最近参与的一个项目是实现安卓以及ios设备对nao机器人的操控。

思路很简单，搞清楚nao机器人的通信接口，然后无非就是通过通信协议完成操纵就行了。

因此开发流程主要是：

1. 选定通信协议，暂定socket。

2. 开发nao端服务程序，接受来自客户端的消息，操纵nao完成动作。

3. 开发客户端程序，发送特定指令以完成操控。

现在对于nao机器人的环境搭建还不是非常明确，先从接口入手。企业导师给的资料都是脚本语言级别的编程，不符合要求。因此找来naoqi documents，苦心钻研。

NAO APIs

nao的接口全部以AL开头，全部继承自ALModule,它被包含在<alcommon/almodule.h>中。
下面是ALModule的主要接口。

ALModule APIs

namespace : AL

#include <alcommon/almodule.h>

任务调度

ALModule::isRunning()

bool ALModule::isRunning(const int& id);

确定被一个‘post’创建的方法是否还在运行。(注：post可能类似于一个线程池管理员，方法的编号可能类似于线程号)。params: id - 被post所返回的函数的编号return: true表示该方法正在被执行，false表示该方法没有被执行。

ALModule::wait()

bool ALModule::wait(const int& id, const int& timeour);

等待编号为id的方法执行完毕。params: id - 被post所返回的函数的编号        timeout - ms为单位，表示return: true表示该方法正在被执行，false表示该方法没有被执行。

ALModule::stop()

void ALModule::stop(const int& id);

根据id停止相应方法。比较提倡模块开发人员实现这个接口，当模块内包含长时间执行的方法，而又希望允许用户打断。params: id - 被post返回的方法的编号return:

ALModule::exit()

void ALModule::exit();

将这个模块从父经纪人(parent broker)中注销。一旦这个方法被调用，这个模块将不再可用。开发人员应该在希望执行彻底的关机任务时重写这个方法。——warning:不建议在核心模块（例如 ALMemory 或者 ALMotion）中存在别的模块或者方法正在调用它们时使用。

Bound Methods - Introspection
(↑不太理解，字面翻译是：绑定的方法-反思)

ALModule::getBrokerName()

std::string ALModule::getBrokerName();

获取父经纪人的名称return: 父经纪人的名称。

ALModule::getMethodList()

std::vectore<std::string> ALModule::getMethodList();

获取当前模块的方法名称列表。return: 包含方法名称的向量。

ALModule::getMethodHelp()

AL::ALValue ALModule::getMethodHelp(const std::string& methodName);

获取一个方法的描述文档。params: methodName - 方法的名称return: 一个包含了方法的描述内容的结构体注：AL::ALValue [    std::string methodName,     [ parameter, ... ]    std::string returnName,    std::string returnDescription]parameter:[    std::string parameterName,    std::string parameterDescription]

ALModule::getModuleHelp()

AL::ALValue ALModule::getModuleHelp();

获取当前模块的描述。return: 一个包含模块描述的结构体。注：AL::ALValue[    std::string moduleDescription,    [ moduleExample, ... ]]moduleExample:[    std::string language,    std::string example]

ALModule::getUsage()

std::string ALModule::stop(const std::string& methodName);

根据函数名称返回该函数的用法。params: methodName - 函数名称。return: 总结了该函数用法的字符串。

ALModule::ping()

bool ALModule::ping();

单纯为了测试连接的ping。永远返回truereturn: true

ALModule::version()

std::string ALModule::version();

返回模块的版本return: 模块的版本信息字符串。

以上接口将作为公共接口存在于所有模块中。

由于我们的项目以通信为主，因此我们优先关注通信模块ALConnectionManagerProxy

ALConnectionManager APIs

namespace : AL

#include <alproxies/alconnectionmanagerproxy.h>

连接管理模块继承自ALModule API。它也有自有的下列方法：

ALConnectionManagerProxy::state()ALConnectionManagerProxy::services()ALConnectionManagerProxy::technologies()ALConnectionManagerProxy::service()ALConnectionManagerProxy::connect()ALConnectionManagerProxy::disconnect()ALConnectionManagerProxy::forget()ALConnectionManagerProxy::setServiceConfiguration()ALConnectionManagerProxy::setServiceInput()ALConnectionManagerProxy::scan()ALConnectionManagerProxy::enableTethering()ALConnectionManagerProxy::disableTethering()ALConnectionManagerProxy::getTetheringEnable()ALConnectionManagerProxy::tetheringName()ALConnectionManagerProxy::tetheringPassphrase()ALConnectionManagerProxy::countries()ALConnectionManagerProxy::country()ALConnectionManagerProxy::setCountry()ALConnectionManagerProxy::interfaces()

(未完)